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#include "cross.h"

// http://www.antisphere.com/Wiki/tools:anttweakbar
IGL_INLINE void igl::cross(
  const double *a, 
  const double *b,
  double *out)
{
  out[0] = a[1]*b[2]-a[2]*b[1];
  out[1] = a[2]*b[0]-a[0]*b[2];
  out[2] = a[0]*b[1]-a[1]*b[0];
}

template <
  typename DerivedA,
  typename DerivedB,
  typename DerivedC>
IGL_INLINE void igl::cross(
  const Eigen::PlainObjectBase<DerivedA> & A,
  const Eigen::PlainObjectBase<DerivedB> & B,
  Eigen::PlainObjectBase<DerivedC> & C)
{
  assert(A.cols() == 3 && "#cols should be 3");
  assert(B.cols() == 3 && "#cols should be 3");
  assert(A.rows() == B.rows() && "#rows in A and B should be equal");
  C.resize(A.rows(),3);
  for(int d = 0;d<3;d++)
  {
    C.col(d) = 
      A.col((d+1)%3).array() * B.col((d+2)%3).array() -
      A.col((d+2)%3).array() * B.col((d+1)%3).array();
  }
}

#ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
template void igl::cross<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
template void igl::cross<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
#endif
